La parola "censimento" deriva dal latino "censere" (da cui il termine "censo") e significa "valutare". Nell'antichità le rilevazioni demografiche avvenivano su scala locale ed avevano obiettivi militari e fiscali. Secondo alcune fonti, i primi censimenti su vasta scala della popolazione vennero organizzati in Mesopotamia, intorno al 3800 a.C. Il più antico censimento di cui si conoscono i risultati è quello tramandato dalla Bibbia e fu effettuato da Mosè attorno al XIII secolo a.C., nel deserto del Sinai, dopo l'esodo dall'Egitto. Il primo censimento demografico della popolazione italiana, dopo l'unità, risale al 1861 e da allora ha avuto una cadenza decennale, ad esclusione del periodo fascista, durante il quale esso veniva svolto ogni 5 anni. Il compito di censire la popolazione è assegnato all'Istat, cioè l'Istituto Nazionale di Statistica.